自由曲面抛光机器人的位姿规划和控制

作     者：明恒强 殷跃红 MING Hengqiang;YIN Yuehong

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2023年第39卷第5期

页      码：11-16,23页

摘      要：针对当前机器人气囊抛光自由曲面的位姿求解困难、加工运行状态较差等问题,提出一种机器人抛光自由曲面位姿求解和控制的新方法。通过分析工件面形和抛光轴位姿的变换关系,对抛光轴进行位姿求解计算,然后针对自研机器人进行运动学求解,在此基础上,对确定的面形进行计算并修整轨迹,最后通过ROS系统仿真验证并进行抛光实验。结果表明,该位姿求解算法能够满足气囊抛光机器人对自由曲面的加工需求,获得理想的刀具位姿控制效果。

主 题 词：机器人 气囊抛光 光学自由曲面 运动学 ROS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0181

馆 藏 号：203124148...