级联触发策略下非结构化道路的自主卡车队列控制

作     者：岳伟 吕顺 刘中常 李莉莉 王丽媛 邹存名 YUE Wei;LÜShun;LIU Zhong-chang;LI Li-li;WANG Li-yuan;ZOU Cun-ming

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 大连民族大学机电工程学院辽宁大连116600 辽宁警察学院公共安全管理系辽宁大连116036 

基　　金：大连市科技创新基金项目(2019J12GX040) 中央高校基本科研业务费项目(3132019355) 大连高层次人才创新支撑计划项目(2020RQ060) 辽宁省教育厅基本科研重点项目(LJKZ1078)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2023年第40卷第9期

页      码：1646-1656页

摘      要：本文针对非结构化道路上自主卡车队列系统的控制问题进行研究,设计一种基于级联触发的控制器,有效提高复杂工况下的卡车队列系统性能.首先,建立不依赖于道路结构的纵–横耦合卡车队列系统模型,该模型涉及复杂环境下车辆存在故障(包括执行器、传感器的失效故障以及随机网络故障)影响.其次,为降低燃油消耗,设计了基于自触发和事件触发的级联触发控制器,并利用李雅普诺夫方法证明了系统的闭环稳定性.此外,通过对系统Zeno行为的分析量化,得到了触发时间间隔的下界值,保证了算法的实际应用性.本文为了实现卡车系统队列稳定性控制目标,进一步给出了控制器设计限制条件.最后,仿真结果表明,所提出的控制方法不但能保证单车渐近稳定以及队列稳定,还能有效减少执行器更新频率,提高燃油经济性.

主 题 词：级联触发方案 卡车队列 非结构化弯曲道路 Zeno行为 队列稳定性 

学科分类：0711[理学-心理学类] 08[工学] 0838[0838] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0823[工学-农业工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2022.20105

馆 藏 号：203124149...