竞赛用投篮自动机器人目标识别方法研究

作     者：王振平 WANG Zhen-ping

作者机构：郑州工业应用技术学院体育学院河南新郑451100 郑州大学河南郑州450000 

基　　金：2021年度河南省社科联调研课题—讲好黄河故事铸就中原文化新辉煌(SKL-2021-629) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第392卷第10期

页      码：273-276,280页

摘      要：针对机器人在投篮过程中因视觉镜头转动幅度小、场地大,导致的识别精度低问题,提出一种考虑场地和空间因素的目标识别方法。分析竞赛用机器人的赛点规则,得出其在比赛中需要重点识别篮球架和罚球点的位置,采用色彩标记法篮球框、门柱、篮球架顶点、侧方点以及四边罚球点,计算每个点权重,通过形态学规则求得边缘特征、线性特征以及中心特征值。建立三维坐标系,计算摄像点与模拟目标点间映射关系,通过映射值分别求得目标点与篮球框在坐标轴三个方向上的角度及目标点与机器人在三方向的距离值,得到角度与距离阈值,根据现场参数代入识别实际目标点。仿真实验证明,所提方法识别精准度高、误差小,鲁棒性好,实用价值高。

主 题 词：竞赛用投篮自动机器人 色彩标记法 形态学规则 映射关系 抛物运动 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.10.055

馆 藏 号：203124163...