基于模糊控制的无人车编队重构方法

作     者：张滢 石宜金 龚天昊 ZHANG Ying;SHI Yijin;GONG Tianhao

作者机构：丽江文化旅游学院信息学院云南丽江674199 丽江文化旅游学院科研处云南丽江674199 沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳110159 

基　　金：云南省教育厅科学研究基金项目(2023J1459) 丽江市科技计划项目(2022LJSHFZ011) 

出 版 物：《沈阳理工大学学报》 (Journal of Shenyang Ligong University)

年 卷 期：2023年第42卷第6期

页      码：40-47页

摘      要：针对多无人车系统(MUVs)在运动过程中因车道发生变化导致无人车编队困难、极易发生车队与车道碰撞等问题,提出基于模糊控制的无人车编队重构方法。首先通过领航跟随者法为MUVs设计编队控制器,保证无人车队可以在行进过程中稳定保持初始队形;再通过设计模糊控制器,将道路信息和车队信息相关联,建立车道到车队距离及其变化率和车队纵向预期距离之间的模糊推理关系,并据此进行无人车编队重构。实验表明,MUVs通过模糊控制算法的智能调节可以适应较为复杂的车道环境变化,自适应调整自身结构,提高整体稳定性和安全性。

主 题 词：多无人车系统 编队重构 领航跟随者法 模糊控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-1251.2023.06.006

馆 藏 号：203124181...