基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统设计

作     者：宋倩 罗富贵 蓝俊欢 SONG Qian;LUO Fugui;LAN Junhuan

作者机构：河池学院大数据与计算机学院广西河池546300 河池市供电局广西河池546300 

基　　金：2022年度广西中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0606) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2023年第31卷第10期

页      码：115-121页

摘      要：为提升车辆巡航避障能力,实现对运动目标的精准决策,设计基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统;利用主控制电路输出的电量信号,调节ACC控制器、MPC轨迹跟踪器、双闭环控制器的实时连接状态,再借助多目标解耦模块,确定目标车辆所处巡航位置,完成巡航决策控制系统的主要应用结构设计;建立深度强化学习模型,根据车辆目标数据集定义条件,求解协同参数实际取值范围,实现对车辆巡航位姿的估计;确定坐标转换原则,通过分析多目标量化结果的方式,实现对巡航决策轨迹的按需规划,再联合相关应用设备,完成基于深度强化学习的车辆多目标协同巡航决策控制系统的设计;实验结果表明,深度强化学习机制作用下,车辆在横、纵及全方位巡航方向上的避障准确度都达到了100%,符合车辆多目标协同巡航决策的实际需求。

主 题 词：深度强化学习 车辆多目标 协同巡航 决策控制 轨迹跟踪器 多目标解耦 协同参数 量化分析 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.10.018

馆 藏 号：203124186...