一种大型压力容器爬壁机器人的设计

作     者：余涵 张文志 赵志强 郝继业 YU Han;ZHANG Wenzhi;ZHAO Zhiqiang;HAO Jiye

作者机构：内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古呼和浩特010051 

基　　金：内蒙古自治区科技计划(2021GG0260) 内蒙古自治区自然科学基金(2020LH06003) 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2023年第50卷第10期

页      码：60-68页

摘      要：在役大型压力容器需要定期检测,针对传统人工检测存在的难度大、成本高、周期长等问题,本文设计了一种轮式永磁吸附爬壁机器人。该机器人采用分体式结构,能够适应曲面作业。针对球型压力容器实际作业情况,建立了机器人在球面上的静力学模型,分析内、外壁面作业时可能发生滑移、倾覆和法向脱离的失稳条件。通过MATLAB仿真得到机器人在内、外壁面上爬行时最容易发生失稳的位置和单个磁轮的最小吸附力值,总结出保证机器人稳定工作应满足的条件。实验结果表明,该轮式永磁吸附爬壁机器人能够稳定吸附,满足设计要求。

主 题 词：大型压力容器 爬壁机器人 分体式 静力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2023.10.011

馆 藏 号：203124189...