考虑人类视线区域约束的机器人社交导航

作     者：胡郑希 张千一 翟晓琳 吴仕超 刘景泰 HU Zhengxi;ZHANG Qianyi;ZHAI Xiaolin;WU Shichao;LIU Jingtai

作者机构：南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350 

基　　金：国家自然科学基金(62173189) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2023年第45卷第6期

页      码：670-682页

摘      要：针对人机共融场景中移动机器人与人类关注区域交叠的情景,提出了一种考虑人类视线区域约束的社交导航方法。首先,基于感知到的注视方向和注视目标,确定视线状态并构建视域交互模型。然后,借鉴电磁场和极限环理论,引入包括视线静电力、视线磁偏转力和视域交互势场力在内的扩展社会力对机器人的行为和人类视线之间的关系进行建模。进而驱动机器人根据任务类型以符合社交规则的方式主动避让或接近人的关注区域,在保证人类心理舒适度的同时提升了服务机器人的社交性。仿真实验部分的定性定量分析及相应的问卷评估表明了在机器人社交导航中引入人类视线区域约束的必要性,也进一步验证了所设计导航方法的有效性和适用性。

主 题 词：视线区域约束 视域交互模型 扩展社会力 共融机器人 社交导航 

学科分类：0402[教育学-体育学类] 0303[法学-社会学类] 0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.220405

馆 藏 号：203124192...