设施番茄采摘机器人设计与研究

作     者：黄煜宸 李阳瑞 朱彤天 季嘉佳 杨燕 顾岩 HUANG Yuchen;LI Yangrui;ZHU Tongtian;JI Jiajia;YANG Yan;GU Yan

作者机构：江苏省镇江第一中学江苏镇江212013 江苏省镇江中学江苏镇江212017 

出 版 物：《农业装备技术》 (Agricultural Equipment & Technology)

年 卷 期：2023年第49卷第5期

页      码：10-13页

摘      要：针对设施番茄采摘存在用工难、用工贵、劳动强度大等问题,文章设计了一种温室番茄采摘机器人。该番茄采摘机器人主要由视觉系统、末端执行器、机械臂、底盘和辅助照明机构等组成,并基于各设计结构完成温室番茄采摘的工作流程设计。该采摘机器人通过ZED 2i双目立体相机对番茄果实进行识别与定位后,机械臂引导末端执行器完成番茄果实的采摘。试验结果表明,视觉系统与各模块之间运行良好,单果采摘耗时约为18 s,采摘成功率达88%。

主 题 词：番茄采摘机器人 设施农业 结构设计 视觉系统 试验 

学科分类：080202[080202] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6337.2023.05.005

馆 藏 号：203124193...