船体小组立机器人焊接三维扫描识别系统设计

作     者：何开平 陈雷 梁剑明 王聪毅 王立甲 李华鹏 HE Kaiping;CHEN Lei;LIANG Jianming;WANG Congyi;WANG Lijia;LI Huapeng

作者机构：中船黄埔文冲船舶有限公司广东广州510715 

基　　金：2021年广东省海洋经济发展(海洋六大产业)专项资金项目(编号:粤自然资合〔2021〕043) 工信部GJSCB科研项目“钻采船”(编号:CJ05N20) 

出 版 物：《造船技术》 (Marine Technology)

年 卷 期：2023年第51卷第5期

页      码：74-79页

摘      要：针对船体小组立结构件,基于三维点云数据,利用点云和图像处理算法,完成船体小组立结构件的三维扫描、焊缝识别和焊缝拓扑结构分析。基于片体智能化焊接流水线,构建船体小组立机器人焊接三维扫描识别系统。该系统具备对一般筋板类型结构件与交叉类型结构件的焊前扫描、焊缝识别、机器人焊接路径规划和机器人焊接作业生成等功能,经实际验证,可为片体智能焊接流水线实现船体小组立结构件智能化焊接提供准确的视觉信息与作业信息。

主 题 词：船体 小组立结构件 机器人焊接 三维扫描识别系统 点云 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.12225/j.issn.1000-3878.2023.05.20230513

馆 藏 号：203124201...