一种自主移动运输机器人的设计与验证

作     者：黄小龙 李和洋 许世强 蔺晟杰 张莹 郭泽堃 HUANG Xiaolong;LI Heyang;XU Shiqiang;LIN Shengjie;ZHANG Ying;GUO Zekun

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：北京市属高校教师队伍建设支持计划项目(BPHR20220229) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第10期

页      码：50-56,43页

摘      要：在机器人搬运场景中,经常会出现货物实际姿态与预期不一致的情况,这时往往需要人工协作进行调整,工作效率和节拍因此受到影响。为解决以上问题,设计了一种自主移动运输机器人,可全向移动且具有新型摩擦轮-夹爪复合式取物结构及货物姿态调整结构,其控制系统采用同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)等技术。通过pitch轴和yaw轴货物姿态调整实验确定了关键工作参数的最优值。最后进行了自主导航实验,结果表明该机器人在室内环境可实现自主导航。

主 题 词：自主移动运输机器人 摩擦轮-夹爪复合式取物结构 姿态调整 同步定位与建图 自主导航 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.10.007

馆 藏 号：203124218...