混联式踝关节康复机构设计与输出受限控制研究

作     者：梅小龙 白峭峰 田勇 邢兵锁 顾薇 MEI Xiaolong;BAI Qiaofeng;TIAN Yong;XING Bingsuo;GU Wei

作者机构：铜陵职业技术学院机械电气工程系安徽铜陵244000 太原科技大学机械工程学院山西太原030024 

基　　金：山西省重点研发计划项目(201903D121051) 2020年度铜陵职业技术学院科学研究项目(tlpt2020NK004) 

出 版 物：《吉林化工学院学报》 (Journal of Jilin Institute of Chemical Technology)

年 卷 期：2023年第40卷第3期

页      码：68-73页

摘      要：踝关节损伤是人体损伤常见形式,踝关节康复治疗受到越来越多的关注与研究。混联机构用于踝关节损伤后康复运动中,可有效提高康复机械装置康复效果。在对人体踝关节的结构特征和运动形式解析的基础上,提出一种4自由度的(2-UPU-PU)&R混联式康复机构。利用修正的K-G公式分析脚踝康复机构的自由度,基于闭环矢量法求解了机构的位置逆解,采用搜索法求解机构的工作空间,设计位置及速度输出受限控制系统,验证所设计机构能满足康复需求,保障使用安全性,为后续控制系统设计提供理论指导。

主 题 词：混联机构 踝关节 工作空间 输出受限控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2023.03.014

馆 藏 号：203124221...