基于虚拟中心的四旋翼无人机一致性编队控制研究

作     者：何维真 宁远钊 李仕轩 彭沛 程玉振 HE Weizhen;NING Yuanzhao;LI Shixuan;PENG Pei;CHENG Yuzhen

作者机构：西北机电工程研究所陕西咸阳712099 

出 版 物：《火炮发射与控制学报》 (Journal of Gun Launch & Control)

年 卷 期：2023年第44卷第5期

页      码：101-108页

摘      要：为提升无人机“蜂群”系统编队控制的一致性,以四旋翼无人机及所属“蜂群”系统为例,建立了四旋翼无人机单机以及“蜂群”系统模型。基于虚拟中心控制方法,提出了一种四旋翼无人机一致性编队控制策略。设计了一种分布式协同一致性编队控制律,并对该控制律的稳定性进行了推导分析。对应用该控制律的多四旋翼无人机组成的“蜂群”系统进行了编队飞行仿真,仿真结果表明,该控制律作用下的四旋翼无人机能够稳定飞行并在12 s内完成编队,验证了该协同编队控制策略的可行性和有效性。研究结果为提升“蜂群”系统的编队一致性问题起到了一定的理论指导作用。

主 题 词：蜂群 四旋翼无人机 编队控制 一致性控制 

学科分类：08[工学] 082601[082601] 082501[082501] 0826[工学-生物医学工程类] 082602[082602] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19323/j.issn.1673-6524.2023.05.017

馆 藏 号：203124229...