船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制

作     者：叶宝玉 王钦若 熊建斌 邓九英 YE Bao-yu;WANG Qin-ruo;XIONG Jian-bin;DENG Jiu-ying

作者机构：广州民航职业技术学院飞机维修工程学院广东广州510403 广东工业大学自动化学院广东广州510006 广东石油化工学院计算机与电子信息学院广东茂名525000 

基　　金：广东省重大科技专项(2009A080202006) 广东省自然科学基金资助项目(915100900100021) 广东省教育部产学研合作专项资金资助项目(2009B090300341) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2013年第20卷第4期

页      码：607-610页

摘      要：针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响,又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足L2控制标准,取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。

主 题 词：船舶航向控制 Backstepping 自适应鲁棒控制 稳定性分析 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2013.04.005

馆 藏 号：203124232...