基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计

作     者：邓江涛 熊中刚 贺晓莹 李先顺 裴春春 覃启豪 周柳颖 文琴 Deng Jiangtao;Xiong Zhonggang;He Xiaoying;Li Xianshun;Pei Chunchun;Qin Qihao;Zhou Liuying;Wen Qin

作者机构：桂林航天工业学院机电工程学院广西桂林541004 

基　　金：2021年桂林航天工业学院校级科研项目(XJ21KT26) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2023年第52卷第10期

页      码：162-165页

摘      要：以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。

主 题 词：四足仿生蜘蛛机器人 STM32 蓝牙 避障 PCA9685 陀螺仪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2023.10.031

馆 藏 号：203124239...