带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制

作     者：谢文博 付明玉 丁福光 张健 XIE Wenbo;FU Mingyu;DING Fuguang;ZHANG Jian

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家高技术船舶科研资助项目(GJCB09001) 海洋深水工程重大装备及配套工程技术资助项目(2011ZX05027-002) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2013年第34卷第10期

页      码：1249-1253页

摘      要：针对动力定位船定位作业时推进器、舵等执行机构的时滞问题,设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模控制器,以降低控制输入时滞对DP系统的影响.首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞,再将带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统,然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律.在稳定性分析中,通过设计合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,给出了系统稳定时控制增益的选取条件,证明了系统控制误差收敛于零.与传统的定位作业控制方法相比,该算法对时滞影响有一定的鲁棒性.仿真中利用PID和时滞鲁棒滑模控制算法,对比了船舶定位作业时的控制效果,说明了本文所提出算法的有效性.

主 题 词：动力定位 输入时滞 状态时滞 鲁棒控制 滑模控制 

学科分类：07[理学] 08[工学] 070105[070105] 071101[071101] 0711[理学-心理学类] 0817[工学-轻工类] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.201302015

馆 藏 号：203124250...