复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法

作     者：王迪 王冰 黄浩乾 王广才 刘锡祥 姚逸卿 WANG Di;WANG Bing;HUANG Haoqian;WANG Guangcai;LIU Xixiang;YAO Yiqing

作者机构：河海大学能源与电气学院南京211100 湖南大学机械与运载工程学院长沙410006 东南大学仪器科学与工程学院南京210096 

基　　金：国家自然科学基金(62303157) 中国博士后科学基金面上项目(2022M720993) 江苏省卓越博士后计划资助项目(2023ZB042) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2023年第31卷第10期

页      码：1023-1029,1036页

摘      要：针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL导航模型;其次,考虑到复杂水下环境中基于卡尔曼滤波的噪声难以估计问题,构造粒子滤波适应度函数,并设计了一种自适应粒子群优化算法;最后,对所提方法进行了仿真实验和湖试实验。实验结果表明:所提方法可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致定位精度不高的问题。相比于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法,所提方法的水平位置误差最大值分别减少了49.56%和41.20%。

主 题 词：捷联惯性导航系统/多普勒计程仪 组合导航 粒子群优化 鲁棒滤波 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.10.010

馆 藏 号：203124263...