一种自适应的双臂协作码垛机器人的研发

作     者：刘丹丹 王珺 刘杰 马超 何程 Liu Dandan;Wang Jun;Liu Jie;Ma Chao;He Cheng

作者机构：河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂河南安阳455004 上海致元自动化科技有限公司上海200086 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第10期

页      码：79-83页

摘      要：针对烟草物流行业中纸箱包装品种多、物流量大以及物流空间封闭和狭窄等特点,结合机器视觉、机器人等先进技术,采用自动轨迹规划以及自适应的多阶S型曲线速度控制方法,研发了一种自适应的六轴双臂协作码垛机器人。测试结果表明:该码垛机器人的适应性强,码垛平稳快速,大大提高了烟草物流行业的码垛效率。

主 题 词：双臂协作 码垛机器人 S型曲线 自适应控制 纸箱包装 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.10.016

馆 藏 号：203124265...