线驱连续型机器人结构设计与运动学分析

作     者：翁文祥 张宇 汪田鸿 李龙 田应仲 WENG Wenxiang;ZHANG Yu;WANG Tianhong;LI Long;TIAN Yingzhong

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院 上海市智能制造及机器人重点实验室 

出 版 物：《计量与测试技术》 (Metrology & Measurement Technique)

年 卷 期：2023年第50卷第10期

页      码：24-29页

摘      要：针对狭小复杂环境作业,本文设计了一款中心杆构型的线驱连续型机器人,并对其进行完整的结构设计与运动学分析,通过搭建线驱连续型机器人原理样机进行实验。实验证明:该机器人具有较高的灵活性与重复定位精度,可实现狭缝探索实验,在狭小复杂环境作业中具有巨大的应用前景。

主 题 词：狭小复杂环境 连续型机器人 结构设计 运动学分析 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.10.008

馆 藏 号：203124274...