高抓取能力人工肌肉型柔性机械手设计与验证

作     者：度红望 许晓亚 邵仁波 熊伟 王海涛 DU Hongwang;XU Xiaoya;SHAO Renbo;XIONG Wei;WANG Haitao

作者机构：大连海事大学船舶机电装备研究所大连116026 

基　　金：海底工程技术与装备国际联合研究中心开放基金(3132023357) 国家自然科学基金(52075065)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2023年第59卷第17期

页      码：89-96页

摘      要：针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2N,执行器静力学模型平均误差分别为5.25%和8.13%。进一步,基于设计的四指柔性机械手,针对不同形状和大小的物体完成了抓取实验。结果表明,机械手最大抓取物体质量为1 050 g,最大尺寸为φ226 mm,在抓取实验中单根执行器最大弯曲角度为93°。设计的机械手具有稳定的抓取性能,能够实现日常物品稳定的抓取。

主 题 词：四指柔性机械手 气动弯曲型人工肌肉 高抓取能力 静力学特性 抓取实验 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2023.17.089

馆 藏 号：203124295...