基于视觉技术的菠萝采摘机器人设计

作     者：杨娜 李秀平 张艳来 方弄玉 吴楚珊 YANG Na;LI Xiu-ping;ZHANG Yan-lai;FANG Nong-yu;WU Chu-shan

作者机构：广东农工商职业技术学院广州510507 广东轻工职业技术学院广州510300 

基　　金：2019年广东省重点科研平台和科研项目“基于视觉技术的菠萝采摘机器人的研究与应用”(2019GKQNCX049) 

出 版 物：《广东水利电力职业技术学院学报》 (Journal of Guangdong Polytechnic of Water Resources and Electric Engineering)

年 卷 期：2023年第21卷第4期

页      码：9-12,39页

摘      要：结合菠萝种植地形,研发一种基于视觉技术的菠萝采摘机器人。采用轮式行走机构,适用于载重、路程短、路况较差的缓丘陵地带;结合超声波传感器实现机器人自主导航行走;用两台CCD相机构成双目视觉系统;采用基于阈值分割的图像分割与目标识别方法识别菠萝果实并定位;使用ARM9处理器进行算法处理,调整夹持器、剪切机构的位置,驱动夹持器夹紧菠萝;利用剪切机构完成菠萝柄的剪切,夹持器将采摘的菠萝放入存储箱。该系统的研发可为实现菠萝自动化采摘提供思路。

主 题 词：菠萝采摘 视觉 结构设计 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-2841.2023.04.005

馆 藏 号：203124322...