基于扩展卡尔曼滤波算法的车辆参数估计

作     者：熊俊程 李强飞 张岩 XIONG Juncheng;LI Qiangfei;ZHANG Yan

作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710064 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2023年第48卷第21期

页      码：54-58页

摘      要：为解决智能汽车传感器测量质心侧偏角成本高昂的问题,文章提出了通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法降低测量成本的方法。基于Dugoff轮胎模型在MATLAB/Simulink软件中构建车辆非线性二自由度仿真模型,利用EKF算法设计车辆参数和轮胎侧偏力的状态观测器,设计了一种适应多工况条件的自适应协方差矩阵。对设计的算法进行多种典型工况实验仿真验证,与汽车动力学软件CarSim同工况下进行曲线对比,仿真值与估计值基本吻合。结果表明,所设计的车辆参数估计算法具有良好的多工况适应能力,具有一定的实用性。

主 题 词：EKF算法 质心侧偏角 横摆角速度 Dugoff轮胎模型 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.021.011

馆 藏 号：203124328...