深度学习理论下移动机器人全局路径规划方法

作     者：王凯 朱慧珍 王丽君 WANG Kai;ZHU Hui-zhen;WANG Li-jun

作者机构：商丘学院计算机工程学院河南商丘476000 辽宁科技大学计算机与软件工程学院辽宁鞍山114051 

基　　金：教育部高等教育司产学合作协同育人项目(20170213 4014) 教育部高等教育司产学合作协同育人项目(201802070086) 教育部高等教育司产学合作协同育人项目(202002269033) 河南省虚拟仿真实验教学项目(教高22157) 河南省实验教学示范中心项目(教高562号) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2023年第40卷第10期

页      码：431-434,439页

摘      要：移动机器人在复杂环境运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物是对机器人较高的智能化要求。由于障碍物的位置和几何性质等信息具有随机性,机器人的速度和角速度等控制信息易出现随机偏差。为此,提出基于深度学习的移动机器人全局路径控制方法。建立移动机器人动力学方程,依据移动机器人的线速度与角速度,将移动机器人运动行为分为避障行为、转向目标行为、奔向目标行为。结合深度学习方法中的神经网络方法,构建机器人全局路径规划模型。利用模糊控制算法设计模糊控制器,纠正路径规划偏差,实现机器人的全局路径优化控制。实验结果表明,研究方法控制下移动机器人的路径角度偏差距离小于±5cm,能够在10ms之内完成偏差收敛,且规划的路径更短。

主 题 词：深度学习 移动机器人 全局路径 控制方法 模糊控制算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2023.10.083

馆 藏 号：203124331...