仿生水-空跨介质航行器控制系统研究

作     者：李宏源 邹勇 邹宇城 吕鹏宇 段慧玲 LI Hong-yuan;ZOU Yong;ZOU Yu-cheng;LV Peng-yu;DUAN Hui-ling

作者机构：北京大学工学院北京100871 青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东青岛266237 北京大学南昌创新研究院江西南昌330096 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(12202010,U2141251,11988102,11872004,91848201) 青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东省专项经费‘问海计划’项目(No.2021WHZZB2000) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2023年第45卷第20期

页      码：79-82页

摘      要：随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理,并提出适用于仿生水-空跨介质航行器的两栖多模态切换控制技术和复杂海洋环境下的自抗扰控制技术。研究表明,该技术能够有效提升航行器跨域控制的鲁棒性与自抗扰能力。其次,初步设计与跨域控制技术相匹配的仿生水-空跨介质航行器软硬件系统,并论证航行器跨域控制系统的可行性。最后,对本文提出的控制技术进行总结分析,为新型水-空跨介质航行器的跨域控制技术研究提供新的思路。

主 题 词：仿生水-空跨介质航行器 两栖多模态跨域运动控制 自抗扰控制 软硬件系统 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2023.20.014

馆 藏 号：203124350...