基于事件触发的水下机器人无模型悬停控制

作     者：余文曌 陈晓东 徐海祥 YU Wenzhao;CHEN Xiaodong;XU Haixiang

作者机构：武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学船海与能源动力工程学院湖北武汉430063 武汉理工大学海南研究院海南三亚572024 

基　　金：海南省科技计划三亚崖州湾科技城科技创新联合项目(2021CXLH0016) 国家自然科学基金资助项目(52201373) 湖北省自然科学基金资助项目(2022CFB794) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第51卷第11期

页      码：30-37页

摘      要：针对水下系缆机器人(ROV)在工作中易受水流及模型不确定干扰、控制输出频繁变化导致推进器机械磨损等问题,提出一种基于事件触发的无模型自适应悬停控制方法.首先根据系统输入及输出数据设计基于数据驱动的无模型自适应控制器;然后利用跟踪误差设计相对阈值的事件触发机制,将其引入无模型自适应控制器设计中,以实现相对阈值的事件触发无模型自适应控制,并通过理论证明了悬停控制系统的稳定性;最后通过仿真与对比实验验证了该方法的有效性及优越性.

主 题 词：水下系缆机器人 无模型自适应控制 事件触发控制 悬停控制 扰动抑制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.230140

馆 藏 号：203124416...