基于混合滤波算法的力传感器信号噪声处理

作     者：张文祥 徐林森 孔令成 ZHANG Wenxiang;XU Linsen;KONG Lingcheng

作者机构：常州大学微电子与控制工程学院常州213164 河海大学机电工程学院常州213022 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所常州213164 

基　　金：江苏省前沿引领技术基础研究专项项目(BK20192004) 苏州市重点产业技术创新-前瞻性应用研究项目(SYG202143) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第11期

页      码：47-50,55页

摘      要：为了解决六维力传感器输出信号不可避免地会被随机噪声干扰而造成准确性不佳的问题,从力传感器的简化模型出发,设计了一种基于自适应卡尔曼滤波和滑动平均值滤波的混合滤波算法。采用改进的卡尔曼滤波算法,引入渐消因子来加大当前观测量的权重,减小初始偏差带来的影响,同时将新息方差引入卡尔曼增益中来动态调整预测模型,降低过程噪声和测量噪声的干扰。最后进行滑动平均值滤波处理,得到最终的滤波数据。实验比较结果表明,混合滤波算法性能更好,有效地滤除了干扰信号,提高了传感器输出信号的稳定性和平滑性。

主 题 词：自适应卡尔曼滤波器 六维力传感器 滑动平均值滤波器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.11.011

馆 藏 号：203124457...