输入整形技术在柔性系统中的设计与实现

作     者：陈艳 黄国辉 葛鹏遥 

作者机构：深圳众为兴技术股份有限公司广东深圳515100 

基　　金：工信部2020年工业互联网创新发展工程项目“面向工业机器人开发及应用安全测试验证平台”(TC200H01Q) 深圳市科技研发资金项目“重2020N009面向3C及半导体精密制造的工业机器人关键技术研发”(JSGG20200701095003006) 

出 版 物：《企业科技与发展》 (Sci-Tech & Development of Enterprise)

年 卷 期：2023年第9期

页      码：32-34,44页

摘      要：文章针对工业机器人柔性系统分布系数强耦合、非线性等特点,设计一种基于输入整形技术的伺服控制方法,即一种工业机器人振动抑制技术——输入整形滤波器。首先,对柔性系统建模,将其等效为二阶系统;其次,分析3种输入整形器的原理及其优点和缺点,提出将ZVD(零振动、零导数)输入整形器引入工业机器人柔性系统,从而实现末端抖动抑制;最后,在机器人驱控一体平台中,采用伺服主控芯片DSP28346编程实现输入整形算法。最终结果证明,输入整形算法对Scara工业机器人末端抖动具有明显的抑制效果。

主 题 词：输入整形 振动抑制 柔性系统 工业机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-0688.2023.09.009

馆 藏 号：203124517...