基于RGV的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统

作     者：赵琛 周路生 陶今 梁国健 李一兰 

作者机构：国核电站运行服务技术公司 

基　　金：顶盖检查运动控制系统轻量化设计研发(GHYX-NB-2321) 

出 版 物：《数字技术与应用》 (Digital Technology & Application)

年 卷 期：2023年第41卷第11期

页      码：181-187页

摘      要：核反应堆压力容器顶盖由于其贯穿件数量多,环境剂量率高,在役检查均采用自动化装置进行。本文以现场工作经验反馈和现有技术进行参考,研究设计了一套基于RGV运载平台的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统,该系统由RGV控制器、RGV运载平台、扫查器驱动控制模块和PC等组成,运用直轨和环轨进行定位、行走,采用Dijkstra算法进行轨迹规划,通过双目视觉原理进行顶盖贯穿件的管口自动对中。

主 题 词：自动化装置 Dijkstra算法 自动对中 轨迹规划 反应堆压力容器 运载平台 在役检查 检查机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19695/j.cnki.cn12-1369.2023.11.56

馆 藏 号：203124536...