基于卡尔曼预测多棱镜坐标的掘进机位姿测量方法

作     者：贺泊宁 HE Boning

作者机构：中国铁建重工集团股份有限公司湖南长沙410100 

基　　金：国家重点研发计划项目(2020YFB1713900) 

出 版 物：《铁道建筑技术》 (Railway Construction Technology)

年 卷 期：2023年第11期

页      码：57-61,95页

摘      要：多棱镜法是通过测量多个安装在掘进机上的棱镜坐标进行掘进机位姿求解的方法。在使用过程中全站仪测量多个棱镜坐标时,因掘进机前进导致测量的棱镜坐标不同步,从而影响测量结果。本文提出了依据匹配隧道设计线路线型的卡尔曼预测模型,按照直线段、缓和曲线段和圆曲线段分别建模预测棱镜坐标,并构造了以偏离施工设计线路的大小为依据的模型噪声分段权函数,实现棱镜坐标的预测。实验表明,采用本文方法预测后的棱镜坐标,提高了掘进机位姿的测量精度。

主 题 词：掘进机 导向系统 卡尔曼 

学科分类：0810[工学-土木类] 081406[081406] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-4539.2023.11.015

馆 藏 号：203124547...