科学手套箱灵巧臂遥科学任务规划研究

作     者：李正 刘晓源 王紫阳 张骁 李俊麟 Li Zheng;Liu Xiaoyuan;Wang Ziyang;Zhang Xiao;Li Junlin

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 

基　　金：国家重大科技专项(Y7K3320301) 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2023年第41卷第5期

页      码：62-67页

摘      要：结合我国空间应用信息系统特点及空间站建设,为空间机器人的遥科学任务提出一种基于时间流事件的脚本任务规划方法。设计机器人语言描述空间机器人执行的任务,通过遥编程方式进行预仿真验证并将验证后正确的脚本任务块通过IP隧道上行到空间机器人控制系统,采用可编程事件表时间驱动机制,实现空间机器人在轨自主任务执行。该方法可减少天地实时交互控制指令,避免天地通信时延问题。在空间站实验柜灵巧臂科学实验中开展仿真推演任务,满足我国空间机器人遥操作应用需求。

主 题 词：空间机器人 遥科学 遥操作 机器人控制 空间站 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-3242.2023.05.009

馆 藏 号：203124555...