高适应性3指变位机械手爪的设计与研究

作     者：姚宇航 王琨 程博 万年辉 YAO Yuhang;WANG Kun;CHENG Bo;WAN Nianhui

作者机构：江南大学机械工程学院江苏无锡214122 中海石油(中国)有限公司深圳分公司广东深圳518054 

基　　金：江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2020006-5) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2023年第40卷第11期

页      码：24-29页

摘      要：随着机器人在农业和物流等行业的广泛应用,抓取对象形状和体积呈多样化,对机器人的末端执行器即机械手爪的适应性提出更高要求。针对该问题,文中基于欠驱动的方式设计了一种具有高适应性功能的3指变位机械手爪。首先,建立3指机械手的三维模型,分析其平夹和包络抓取两种抓取模式;其次,对该结构进行力学分析包括弹簧的力学分析和手指的力学分析;最后,进行3指机械手样机加工研制和试验。试验结果表明:该机械手爪能够针对不同的物体实现稳定抓取,适应性高。

主 题 词：机械手爪 欠驱动 自适应 平行夹取 包络抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.11.012

馆 藏 号：203124650...