大长宽比AGV循迹导航控制方法研究

作     者：李阳 刘连喜 靳阳 LI Yang;LIU Lianxi;JIN Yang

作者机构：北京星航机电装备有限公司北京100074 北京德动能自动化科技有限公司北京101102 

基　　金：国防基础科研项目(JCKY2019204A004) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2023年第51卷第22期

页      码：132-136页

摘      要：为解决现有的大长宽比AGV远距离横向移动存在的累积姿态偏差问题,提供可配合控制方案的机械结构,设计用于大长宽比AGV横向移动的控制方法,给出横向行驶的姿态调整算法。该方法利用车首和车尾安装的视觉相机识别循迹导航条,反馈至控制系统,调整AGV行进姿态。结合车身偏移类型,控制系统形成控制策略,实现大长宽比AGV循迹行走。并用一个应用实例验证了该方法可有效识别出大长宽比AGV的偏移并进行调整矫正。

主 题 词：大长宽比AGV 视觉循迹 偏移矫正 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2023.22.022

馆 藏 号：203124660...