基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略

作     者：王晨阳 杨丽曼 李运华 WANG Chenyang;YANG Liman;LI Yunhua

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金(U1910211) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2023年第49卷第11期

页      码：3108-3114页

摘      要：针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器,实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛,并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明:所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求,验证了理论分析的正确性和有效性。

主 题 词：轮式移动机器人 编队控制 领航跟随法 滑模控制 坐标变换 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2021.0792

馆 藏 号：203124689...