并联式六维加速度感知机构的三支链故障自修复

作     者：尤晶晶 陆祎萌 张显著 史浩飞 陈华鑫 YOU Jingjing;LU Yimeng;ZHANG Xianzhu;SHI Haofei;CHEN Huaxin

作者机构：南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037 南京林业大学经济管理学院江苏淮安223023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405237) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2023年第40卷第S2期

页      码：33-37页

摘      要：针对六维加速度感知机构在部分输出信号失真时动力学解耦算法完全失效的问题,通过挖掘传感器输出量之间固有的协调关系,提出了一种适用于并联式六维加速度感知机构三支链故障的自诊断、自修复算法。首先,基于感知机构内部冗余支链的变形协调条件,推导出了6个电荷协调方程,并构造了一种正六边形的协调闭链结构。其次,引入“消去原则”,并运用数形结合的思想,基于上述协调闭链,提出了一种故障自修复算法,可修复196种三支链故障,自修复率高达89%。最后,进行了虚拟样机试验。结果显示:采用自修复算法后,并联式六维加速度感知机构的综合解耦误差减小了43.04%,且满足实时性要求,由此验证了所提算法的有效性、可行性。

主 题 词：六维加速度传感器 并联机构 运动学 动力学 故障修复 解耦 

学科分类：11[军事学] 0810[工学-土木类] 1105[1105] 08[工学] 081002[081002] 110503[110503] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.s2.028

馆 藏 号：203124708...