一种面向群组机器人搜索任务的改进粒子群算法

作     者：康亮 徐杨 尹丽华 KANG Liang;XU Yang;YIN Lihua

作者机构：上海第二工业大学工程训练与创新教育中心上海201209 上海第二工业大学计算机与信息工程学院上海201209 

基　　金：中国高校产学研创新基金资助项目(2021ZYA03008) 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2023年第18卷第11期

页      码：1244-1249页

摘      要：针对群组机器人搜索时难以得到全部全局信息的问题,提出邻域粒子对粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行改进。对于机器人组群中的粒子,设定了机器人的速度限制,根据任务的解决程度,可以弹性改变机器人粒子的前进速度。为实现在实际环境中使用PSO算法,将粒子的拓扑空间替换为搜索空间,使得群组机器人可以应用改进后的PSO算法完成既定的搜索任务。设计了一套含有8个指标的算法评价体系,通过100次的3种不同类型搜索任务求解,对比不同的算法和指标,实验结果证明了提出的PSO算法在群组机器人搜索任务中的适用性和有效性。

主 题 词：群组机器人 粒子群优化(PSO)算法 搜索任务 邻域粒子 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2783.2023.11.012

馆 藏 号：203124713...