基于改进多目标粒子群算法的机器人轨迹规划研究

作     者：黄婷婷 Huang Tingting

作者机构：上海电子信息职业技术学院中德工程学院上海201411 

基　　金：2021年度上海市教育科学研究项目(C20211078) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第11期

页      码：37-42页

摘      要：针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒子位置进行重新排布,避免解集陷入局部最优;再根据多机器人拥塞概率进行分解和乘积表征,消解冲突,避免发生碰撞。实验结果显示:所提算法能够规划出一条最短的路径,并可以有效地避免机器人发生碰撞,且移动时间少于传统算法。

主 题 词：改进多目标粒子群 物流机器人 轨迹规划 乘积表征 冲突消解 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.11.008

馆 藏 号：203124769...