管内锚固式相贯线专用焊接机器人

作     者：任福深 陈树君 管新勇 殷树言 白立来 REN Fu-shen;CHEN Shu-dun;GUAN Xin-yong;YIN Shu-yan;BAI Li-lai

作者机构：北京工业大学北京100022 大庆石油学院黑龙江大庆163318 

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(KZ200910005003) 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2009年第39卷第4期

页      码：100-103页

摘      要：管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。

主 题 词：焊接机器人 相贯线焊缝 锚固 自定心手腕 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.026

馆 藏 号：203124798...