一类不确定非线性系统基于SVR的Backstepping自适应跟踪控制

作     者：刘毅男 曹立佳 张超 Liu Yinan;Cao Lijia;Zhang Chao

作者机构：第二炮兵工程大学自动控制工程系西安710025 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA7053016) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2012年第42卷第A1期

页      码：20-24页

摘      要：针对含有不确定非线性扰动项的一类非线性系统,结合支持向量回归理论,采用Backstep-ping控制方法设计自适应非线性控制器.在分析满足Backstepping设计条件的一类非线性系统结构形式的基础上,应用支持向量回归辨识并补偿系统不确定项及未知扰动,基于Lyapunov稳定性理论,选取Lyapunov函数,证明闭环系统最终一致有界,且跟踪误差指数收敛.通过对典型系统仿真分析表明,相比于径向基神经网络自适应Backstepping控制方案,支持向量回归因其内部参数由训练优化产生,不依赖先验经验及外界干预,适应性较好,对参考指令信号跟踪收敛快,稳态误差小,控制方案有效,且系统具有一定鲁棒性.

主 题 词：反演控制 支持向量回归 自适应控制 非线性 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0505.2012.S1.005

馆 藏 号：203124834...