全向式舵轮移动平台控制系统设计

作     者：樊建强 王亦敏 李凯丽 化荣 Fan Jianqiang;Wang Yimin;Li Kaili;Hua Rong

作者机构：晋中信息学院智能工程学院山西太谷030800 

基　　金：山西省高等学校教学改革创新项目(J20221446) 

出 版 物：《农业技术与装备》 (Agricultural Technology & Equipment)

年 卷 期：2023年第11期

页      码：31-33页

摘      要：针对普通全向轮接触面积小容易打滑和震动的缺陷,设计了全向式舵轮移动平台控制系统。该系统采用STM32F407ZET6单片机作为主控芯片,使用4组舵轮构成移动平台的整体,其中每一组舵轮都由2个电机和1个绝对值编码器构成,通过CAN总线对移动平台的8个电机进行控制。整个系统通过陀螺仪来确定全向式舵轮移动平台自身姿态和角度,使用串口通信来读取全场定位的数据并对其数据进行处理,通过AD采样,得到激光测距传感器输出的模拟电压信号,单片机再将电压信号处理后得到位置数据,经过PID算法形成闭环控制系统,采用遥控器实现对移动平台的控制。

主 题 词：全向式舵轮 移动平台 控制系统 设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-887X.2023.11.011

馆 藏 号：203124954...