无人艇运动控制仿真试验训练系统设计研究

作     者：刘峰 许二旭 LIU Feng;XU Erxu

作者机构：中国人民解放军92941部队43分队辽宁葫芦岛125000 中国人民解放军91976部队广东广州510080 

出 版 物：《指挥控制与仿真》 (Command Control & Simulation)

年 卷 期：2023年第45卷第6期

页      码：112-120页

摘      要：针对靶场无人装备仿真试验手段缺乏问题,在构建无人艇动力学模型和运动模型的基础上,基于CoppeliaSim仿真软件,设计了一套无人艇运动控制仿真试验训练系统,构建了PID、滑膜和模糊PID三种控制器,并采用Navmesh寻路算法实现无人艇仿真平台的路径规划。该系统弥补了靶场无人装备仿真试验的不足,解决了无人艇模拟训练手段缺乏的难题,可为无人装备数字化试验鉴定提供基础支撑。

主 题 词：无人艇 运动控制 仿真系统 控制器 路径规划 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3819.2023.06.017

馆 藏 号：203124978...