六足森林消防机器人机构设计与仿真

作     者：张楠 姜树海 Zhang Nan;Jiang Shuhai

作者机构：南京林业大学智能控制与机器人技术研究所南京210037 

基　　金：国家公益性行业(林业)科研专项重大项目(201404402-03) 江苏省研究生培养创新工程项目(KYLX_0869) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2015年第7期

页      码：21-25,20页

摘      要：为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构。分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真。分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力。仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据。

主 题 词：六足机器人 森林消防 运动机构 ADAMS软件 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2015.07.005

馆 藏 号：203124979...