基于四足机器人的运动学分析与仿真

作     者：赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 HE Wanheng;REN Guoquan;HAN Baohong;CAO Hongna;ZHANG Shuqin;HAN Xiaofen

作者机构：中国人民解放军陆军工程大学石家庄校区石家庄050003 

基　　金：陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教38号) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2023年第12期

页      码：23-26,29页

摘      要：四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。

主 题 词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203125013...