一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析

作     者：谢俊 匡俐辉 马履中 杨启志 

作者机构：江苏大学镇江212013 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA040205) 国家自然科学基金资助项目(50905077) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(SRFDP:2009327120007) 江苏省博士后基金资助项目(0901010B) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第22卷第6期

页      码：697-701页

摘      要：针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。

主 题 词：推拿机械臂 型综合 工作空间 图解法 蒙特卡罗原理 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203125015...