动态场景下基于视觉传感器的SLAM研究

作     者：杜晓英 袁庆霓 齐建友 王晨 DU Xiaoying;YUAN Qingni;QI Jianyou;WANG Chen

作者机构：贵州大学现代制造技术教育部重点实验室贵阳550025 贵州大学机械工程学院贵阳550025 贵州大学省部共建公共大数据国家重点实验室贵阳550025 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51865004) 国家自然科学基金资助项目(52165063) 贵州省科技厅重点研发项目(黔科合支撑) 贵州省科技厅一般研发项目(黔科合基础-ZK) 贵州大学研究生创新人才计划项目(2021) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第12期

页      码：67-70页

摘      要：针对基于视觉传感器的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出一种动态场景下基于语义分割和几何信息的视觉SLAM算法。该算法基于ORB-SLAM2,首先,采用GCNv2进行特征提取;然后,基于语义分割网络Deeplabv3+,提出像素级的图像语义分割方法,分割潜在的先验动态目标对象;之后,设计多视图几何的动态点检测方法检测动态对象的运动状态信息,并将剩余的静态特征用于位姿估计;最后,结合关键帧和深度图,生成包含语义信息的点云地图和八叉树地图。该算法在TUM数据集上进行了对比验证分析,结果表明该算法有效提高了VSLAM系统在动态场景下的性能。

主 题 词：视觉传感器 定位与建图 动态场景 语义分割 几何 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.12.014

馆 藏 号：203125147...