穿戴式下肢外骨骼设计与运动学分析

作     者：王晓伟 陈旭 高胜鲁 Wang Xiaowei;Chen Xu;Gao Shenglu

作者机构：山东建筑大学机电工程学院山东济南250101 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2023年第47卷第12期

页      码：69-74页

摘      要：随着下肢功能障碍者在人口中所占比例逐年增长,以物理辅助治疗为主要形式的下肢外骨骼成为康复领域的研究热点之一。提出了一种穿戴式下肢外骨骼样机模型并对其运动性能进行了分析。首先,建立了人体下肢与外骨骼的运动机制对应关系;其次,应用标准D-H法构建外骨骼运动学数学模型,通过齐次变换矩阵进行正、逆运动学解算,并检验了模型及解算方程的正确性;最后,基于人体下肢步态特征对人机耦合模型进行了仿真,曲线拟合优度表明,外骨骼运行平稳,且具有较好的兼容性和跟随性能。获得的各关节曲线数据为下肢外骨骼控制策略的制定提供了数据基础。

主 题 词：下肢外骨骼 结构设计 运动学解算 人机耦合 拟合优度 

学科分类：1004[医学-公共卫生预防医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 10[医学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.010

馆 藏 号：203125151...