基于串并联变换的多机械臂矸石分拣系统

作     者：迟海波 CHI Haibo

作者机构：中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州213015 天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州213015 

基　　金：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2020-TD-ZD010) 天地(常州)自动化股份有限公司研发资助项目(2022GY2008) 

出 版 物：《煤矿安全》 (Safety in Coal Mines)

年 卷 期：2023年第54卷第12期

页      码：239-245页

摘      要：针对中大型矸石的分拣,为了解决单一串联或并联机械臂存在无法兼顾分拣载荷、分拣效率与分拣精度的问题,设计了一种基于串并联变换的多机械臂矸石分拣系统。采用双目立体相机配合机械臂手眼系统,实现对矸石的识别与动态跟踪;通过多功能机械手爪,实现抓取与拨离的形态变换,配合机械臂实现串并联变换的矸石分拣方式;通过串并联变换控制策略,有效降低了机械臂的体积与功率;采用KM算法对多机械臂矸石组进行任务分配,获得最佳任务匹配实现多机械臂分拣系统的高效协同;采用贪心算法对多机械臂进行路径规划,快速得到最优路径;通过多机械臂协同分拣控制策略,实现对矸石快速准确分拣。

主 题 词：矸石分拣系统 多功能机械手爪 串并联变换控制 KM算法 贪心算法 协同分拣控制 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13347/j.cnki.mkaq.2023.12.030

馆 藏 号：203125157...