基于自适应RRT与积分滑模的机器人避障跟踪控制

作     者：张鹏鑫 于海生 李哲 孟祥祥 ZHANG Pengxin;YU Haisheng;LI Zhe;MENG Xiangxiang

作者机构：青岛大学自动化学院青岛266071 青岛大学山东省工业控制技术重点实验室青岛266071 

基　　金：国家自然科学基金项目(62273189) 山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第12期

页      码：76-80页

摘      要：针对机器人在复杂场景下躲避障碍物以及跟踪运动中的目标等问题,提出一种自适应快速扩展随机树(RRT)与积分滑模的机器人避障跟踪控制。首先,在传统的RRT算法中加入自适应采样概率与自适应步长等策略,用于减少采样点,提高路径搜索速度,并通过五次多项式插值将得到的无碰撞路径点拟合成一条光滑的曲线,减少机器人运行中的抖动;其次,采用积分滑模算法设计了基于图像的视觉伺服控制器,保证系统具有快速跟踪性能与良好的鲁棒性;最后,通过仿真和实验证实,自适应RRT算法具有采样节点少,收敛速度快等优势,所提出的视觉伺服控制器也能够在不同的目标移动速度下对其实现精确跟踪。

主 题 词：自适应步长 自适应采样概率 积分滑模 视觉伺服 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.12.016

馆 藏 号：203125166...