采摘机器人多视觉目标的快速识别算法设计

作     者：白金柯 BAI Jinke

作者机构：河南应用技术职业学院机电工程学院河南郑州450000 

基　　金：河南应用技术职业学院青年骨干教师资助项目(No.2020-GGJS-J002) 河南应用技术职业学院校级课题项目(No.2022-KJ-48、2023-KJ-62) 河南应用技师职业学院首席技师资助项目(No.2020-SXJS-JD01) 河南省教育厅科学技术重点研究项目(No.22B520016、23B460017) 河南省科技攻关项目(No.222102220099、No.232102210038、No.232102220068) 

出 版 物：《传感器世界》 (Sensor World)

年 卷 期：2023年第29卷第10期

页      码：28-33页

摘      要：由于采摘机器人多视觉目标的识别形式多为独立传感器结构,传感器距离没有被有效约束,导致识别范围受限,快速视觉定位识别单元面对多目标识别过程耗时较长。文章提出一种采摘机器人多视觉目标的快速识别算法,利用视觉传感器收集并标注与采摘目标相关的图像数据,确保数据集涵盖各种目标类型和场景。将识别算法部署在机器人的视觉传感器节点上,在采摘数据集中,检测多个目标及其位置信息,并设置节点间隔距离以满足识别约束要求。利用部署的节点实时采集数据信息,并通过多阶视觉快速定位方法核定采摘机器人定位苹果的位置。对于多个目标重叠在一起而造成识别误差,设计重叠标识修正方法,基于目标特征进行判断和修正,确保每个目标都能够被正确识别。测试结果表明:研究方法能够精准提取果实目标,针对重叠目标也能实现准确识别,且耗时控制在0.4 ms以下,在视觉传感器的辅助与支持下,当前所设计的快速定位识别方法的应用效果更佳,具有实际的应用价值。

主 题 词：视觉传感器 智能化采摘 采摘机器人 多目标 快速识别 机器人远程控制 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 081104[081104] 08[工学] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16204/j.sw.issn.1006-883X.2023.10.006

馆 藏 号：203125166...