机器人关节刚度辨识方法研究

作     者：兰孝健 国凯 孙杰 LAN Xiao-jian;GUO Kai;SUN Jie

作者机构：山东大学机械工程学院山东济南250061 

基　　金：国家自然科学基金项目(51975335) 山东省重点研发计划项目(2019GGX104008) 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020318) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第394卷第12期

页      码：293-296页

摘      要：刚度作为工业机器人领域研究中的关键对象,对机器人在机械加工领域的应用有着重要影响,因此对其刚度进行精确辨识有深远意义。针对以往刚度辨识试验中存在的不足及未考虑到的问题,提出了一种较以往试验更为标准化且精确的试验方法,全面考虑刚度辨识试验中多个影响因素,利用MATLAB软件优化试验设置与机器人位姿,在建立系统运动学DH参数模型及传统静刚度模型的基础上,完成对机器人刚度的识别计算。试验结果显示出优化后的方法有效提高了求解的刚度矩阵其准确性。

主 题 词：工业机器人 刚度辨识 有约束优化 笛卡尔刚度矩阵 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.12.061

馆 藏 号：203125170...