改进RRT算法的机械臂路径规划

作     者：江韩 晁永生 周江林 李纯艳 JIANG Han;CHAO Yong-sheng;ZHOU Jiang-lin;LI Chun-yan

作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830047 

基　　金：国家自然科学基金项目(51565058) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第394卷第12期

页      码：288-292页

摘      要：针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题,利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除,最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法,对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。

主 题 词：快速扩展随机树 机械臂 变步长 虚拟目标点 冗余节点 三次B样条 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.12.060

馆 藏 号：203125171...