一种启发式自优化的紫外线消毒机器人路径规划方法

作     者：余一聪 骆绍烨 许城涛 张勇敢 蔡荣贵 YU Yicong;LUO Shaoye;Xu Chengtao;ZHANG Yonggan;TSAI Rongguei

作者机构：莆田学院新工科产业学院福建莆田351100 厦门金龙联合汽车工业有限公司福建厦门361006 

基　　金：莆田学院科研项目(2023043) 福建省自然科学基金资助项目(2020J01924) 莆田市科技计划项目(2022GZ2001ptxy14) 

出 版 物：《安阳工学院学报》 (Journal of Anyang Institute of Technology)

年 卷 期：2023年第22卷第6期

页      码：60-65页

摘      要：随着新冠病毒全球蔓延,许多杀毒的技术被提出,特定波长、剂量的紫外线杀毒已被证实有效。大部分紫外线杀毒装置定点安置,机动灵活性不足,而现有移动式紫外线杀毒机器人,场景适配性不强,移动路径未优化,缺乏自主规划能力,造成消毒区域不全面。本研究提出了一种启发式自优化的路径规划(HSPP)方法,设计并实现了路径遍历程序和路径优化程序,先基于SCAN算法,达到全区域的覆盖,再通过路径优化程序,给出移动路径轨迹的近似最小环,缩短机器人移动的路径总长度。本研究比较了HSPP、随机法以及SCAN,由实验结果得知,HSPP算法能够让消毒区域达到全覆盖的目标,同时总路径长度短于SCAN与随机法。

主 题 词：路径规划 全覆盖问题 最短路径 启发式自优化 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19329/j.cnki.1673-2928.2023.06.013

馆 藏 号：203125174...